Zorin OS 16 Core にRetroPieを導入した時のメモをアップしておきます。
Ubuntu系やDebian系のLinux OSなら大体同じだと思います。

 
1)まずセットアップファイルを入れる
 コマンドラインで以下:
  sudo apt install -y git dialog unzip xmlstarlet
  git clone --depth=1 https://github.com/RetroPie/RetroPie-Setup.git
  cd RetroPie-Setup
  sudo ./retropie_setup.sh
 でRetroPieのセットアップ画面が起動。

2)必要なパッケージをインストール
  Basic Install、Updateを実行。ターミナル上でズラズラ出る。かなり待つ。
  Manage packageで必要なハードを入れる。

3)コンフィグを入れていく
  スタートメニューからRetroPieを起動。
  コントローラ設定。最初はUSBケーブルで繋いだまま設定。自分はDualShock3を使用。
  RetroPie → Bluetooth で設定すると無線接続。英語の指示に従えばOK。
  RetroPie → Configuration Editor → snes等 → Video Smoothing をTrueでジャギ等が和らぐ。
  Video Shader設定などでいい感じに調整。個人の好み。

4)その他
  PSP:PS+△ → Quick Menu → Option → Internal Resolutionで高解像度化   
  Saturn:同上 → Option → BIOS LanguageをJapaneseに